伺服电机常见故障及解决方法

伺服电机（servo motor）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。当使用久了之后，电机也会出现各种故障，下面我们梳理常见故障及解决方法。

1、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理?

a、监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

b、检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;

c、检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;

d、Run运行指令正常;

e、控制模式务必选择位置控制模式;

f、伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;

c、确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

2、运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。

对策：增大偏差计数器溢出水平设定值;减慢旋转速度;延长加减速时间;负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

3、高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误。

对策：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

4、输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误。

对策：增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能;延长加减速时间;负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。

5、伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理?

机械系统：

连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧;滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

伺服参数：

伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数;确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值;电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置;伺服系统和机械系统的共振，尝试调整弦波滤波器频率以及幅值。

伺服配线：

使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损;检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。

6、伺服电机做位置控制运行报超速故障，如何处理?

伺服Run信号一接入就发生：检查伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。

输入脉冲指令后在高速运行时发生：控制器输出的脉冲频率过大，修改程序调整脉冲输出的频率;电子齿轮比设置过大;伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益。

7、伺服电机做位置控制定位不准，如何处理?

首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正程序;

监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查控制线电缆;检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致，如CW/CCW还是脉冲+方向;

伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益;伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作;机械系统本身精度不高或传动机构有异常(如伺服电机和设备系统间的联轴器部发生偏移等)。

8、伺服电机没有带负载报过载，如何处理?

如果是伺服Run(运行)信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生：

检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损;如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开;速度回路增益是否设置过大;速度回路的积分时间常数是否设置过小。

如果伺服只是在运行过程中发生：

位置回路增益是否设置过大;定位完成幅值是否设置过小;检查伺服电机轴上没有堵转，并重新调整机械。