如何让伺服电机卡住时停止？

首先了解伺服电机工作时有哪些指标：
1.速度环：速度指令和速度反馈
2.位置环：位置指令和位置反馈
3.电流环：电流指令和电流反馈

解释一下指令和反馈，指令是伺服电机的工作目标，比如速度指令是1000rpm，指伺服电机驱动器给伺服电机发送的速度目标是1000rpm。但指令发送后伺服电机会有响应时间，过一段时间才会到1000rpm，此时伺服电机的转速只有990rpm，990就是速度反馈。再引入跟随误差的概念，跟随误差就是反馈与指令的差值。上述案例跟随误差=指令-反馈=1000-990=10rpm，这就是速度跟随误差。

伺服电机卡住，那么伺服电机的指令与反馈会有一个差值。如果差值过大，伺服系统就会报警。体现在以下几点：
1.卡住堵转，过载，伺服电机电流过大报警。报警内容为堵转或过载。
2.在电机运动过程中卡住，电机位置，速度跟随误差会增大，报警为位置/速度跟随误差过大。