如何解锁伺服驱动器的时序锁

伺服电机驱动器伺服锁紧控制
伺服锁定本质上是一种制动方式，当伺服电机驱动器选择速度控制方式时，无法进行闭环位置控制，因此伺服电机的停止位置具有随机性，停止后无保持力矩，此时若负载上有外力（如重力），则可能导致伺服电机停止后移动并偏离停止点。

利用伺服锁定功能，当伺服电机驱动器选择速度控制方式时，可以通过Dl信号在伺服电机驱动器上建立一个临时的位置闭环，通过该闭环位置使伺服电机保持在固定的位置。

伺服锁定功能在参数Pn000.1=A时有效。例如伺服电机驱动器参数Pn50A.O=0，DI/DO功能为出厂默认设置，伺服锁定信号ZCLAMP输入端子为CNI-41；该功能可叠加在模拟量输入上：人控速度控制模式，若设置参数Pn50A.O=1，则ZCLAM信号的输入端子可通过参数Pn50D.O的设置自由分配。

伺服锁定功能可用于参数Pn000.1=0.3~7、9、A 各种控制模式下，但伺服锁定功能有效时必须确保伺服电机驱动器已经切换到速度控制模式。

当伺服电机驱动器工作在速度控制方式时，只要 ZCLAMP 信号为 ON，若伺服电机驱动器处于停止状态，则直接切换到暂时闭环位置控制状态。若伺服电机驱动器正在运行，则立即切断速度指令输入，电机减速停止。一旦伺服电机速度降低到参数 Pn501 设定的速度以内，伺服电机驱动器就切换到暂时闭环位置控制状态（伺服锁定）。暂时闭环位置控制可以使伺服电机停止，并保持在编码器零位。定位后的保持力矩可通过位置环增益参数 Pn102/Pn104 调整。

如何解除伺服驱动器的时序锁？

Fn307→P1n，输入之前设置的密码。

确认密码。

Pn0b0-→设置锁定时间。

重启即可完成设置。

来源：ATO