智能机器人如何选择微型电机？

最常遇到的问题是，市场上的微型电机可选择性太多，一些智能机器人厂商根本不知道需要选择什么样的微型电机，我们下面从简单的角度上看微型电机的分类。

首先不管微型电机的种类，从结构上来讲，微型电机都会有转子、换向器、定子、外壳这几个部分，从微型电机的基本原理来说，微型电机的就是磁铁和线圈组成的转动装置，所以在微型电机的区别上无非是磁场产生的不同、线圈电流的换向方式、转动结构的设计不同这几种。下面我们详细分析下不同种类的微型电机。

首先是直流电机与交流电机，这两种电机非常容易理解，一个是使用直流电驱动、一个是使用交流电驱动，它们的转动原理都是通过通电线圈在磁场中受力运动。微型直流电机是直接利用通电线圈在磁场中受力旋转；交流电机则先在线圈切割磁力线产生电流，有电流的闭环线圈在磁场中受力运动。相对来讲微型直流电机更容易控制，需要调速的场合非常适用。

然后是有刷电机与无刷电机，两者的区别是一个采用机械换向（通过碳刷与换向器摩擦），一个采用电子换向（通过霍尔传感器确定位置），这是有刷直流电机与无刷电机的区别，在调速性能上来讲，有刷直流电机控制方便，无刷控制复杂，成本也更高，但是无刷的使用寿命较长、噪音相对来讲也比较低。

最后是内转子电机与外转子电机，这两种微电机也非常容易理解，转子和微电机主轴旋转，微电机主体固定的就是内转子电机；转子和微电机外壳旋转，微电机主轴固定的则是外转子电机。

对于智能机器人来讲，使用最多的就是有刷直流电机、无刷电机、步进电机与舵机，在机器人电机选择方面主要涉及到工作电压、转速、扭矩、电流、减速比（减速电机）几个参数，由于微型电机的转速是非常快的一般5000转以上，对于机器人来说有的是不需要那么高的转速的，并且需要大扭力输出，所以就会用到微型减速电机来进行低转速、大扭力输出。

选择智能机器人微电机确定参数需要考虑其运行环境，比如行动路面因素（爬坡或跨越）与摩擦系数、最大的运行速度、加速度、智能机器人的重量与轮胎大小。微电机的转速与机器人的速度相关，根据轮胎的直径来选择合适的转速，可根据公式2×R（轮胎半径）×w（转速）÷60来计算机器人的运行速度。常见智能机器人都是采用12V或24V的电压驱动，所以微电机驱动电压选择在此范围来选择即可。

微型直流有刷电机成本低，运行平稳、调速方便，机器人轮毂电机大多选用有刷直流电机，也有一些厂家选择无刷电机，至于舵机就用在机器人上和角度有关的运动中，如手臂、头部转动等。