如何控制步进电机的旋转角度？

步进电机，也称为步进马达或步进电机，是一种无刷直流电动机，它将整个旋转过程分为多个相等的步进。只要电机的扭矩和速度与应用相符，就可以命令电机的位置移动并保持在其中一个步骤，而无需任何位置传感器进行反馈（开环控制器）。

今天我们来谈谈如何控制步进电机的旋转角度。

在操作之前我们需要准备的材料有 ATO步进电机及驱动器、 24VDC电源（ATO开关电源）继电器、PLC（欧姆龙CP1E N4ODT-D）、HMI（台达DOP 107CV）。

基本电气连接图

驱动程序设置

控制逻辑
1、按下HMl上的RUN，步进电机恒速旋转。
2、按HMl上的STOP键，步进电机停止转动
3、在HMl角度输入框中输入角度，按确认键，步进电机旋转到指定的角度。

接线
黄色为24V+，白色为0V。按照电路图接线。

PLC输出公共端接0V，注意控制器需要接2kΩ电阻来接收24V信号。

PLC与HMI采用RS232通讯，24VDC电源接HMI，步进电机4根电源线分别接在驱动器A+、A-、B+、B-。

PLC数据存储区域地址分配
D100 默认启动频率存储区
D200 加速频率存储区
D201 减速频率存储区
D202 目标频率存储区低
D203 目标频率存储区高
D204 目标脉冲输出个数存储区低位
D205 目标脉冲输出个数存储区高位
W0.00 运行-W000
W0.01 停止-W001
W0.02 角度确认-W002

PLC 编程
首次连接时，将D100（默认输出频率）复位为零。

将预存数据存放在D200~D205寄存器区域内参考PLS2指令。
从欧姆龙PLC编程手册中我们可以了解到SPED指令的含义。

接下来是PLS2的指令解释，INI是中断命令（这里用作停止命令）。

旋转角度输入框，对应PLC中的D204（目标脉冲存储区），
最大输入值为360，调整增益使得输入360°时，PLC接收到的数据为400（因为400脉冲步进电机旋转一圈）。

RUN按钮对应W000，STOP按钮对应W001，输入角度确认按钮对应W002。

运行步进电机
开机时直接运行，步进电机按默认转速旋转（D100为默认频率输出寄存器区）。

按STOP停止旋转，我们来试试输入一个固定的旋转角度，输入360，电机就会旋转360°。

输入180，电机旋转180°。输入不同的数据，电机会旋转相应的角度。

来源：ATO